港中文提出动态平面环境下的稠密RGB-D SLAM，可同时多目标跟踪、相机定位和重建！ 环球快看点
2023-05-18 13:01:32
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#论文# RGB-D SLAM in Indoor Planar Environments with Multiple Large Dynamic Objects
(资料图片仅供参考)
论文地址：https://arxiv.org/abs/2303.13316
作者单位：香港中文大学
这项工作提出了一种新的稠密RGB-D SLAM方法，用于动态平面环境，能够同时进行多目标跟踪、相机定位和背景重建。以前的动态SLAM方法要么依赖于语义分割来直接检测动态对象；要么假设动态对象占据相机视图的比例比静态背景小，因此可以作为离群值去除。在相机运动先验的辅助下，当相机的视场被多个动态物体遮挡时，我们的方法能够实现稠密的SLAM。动态平面对象通过其不同的刚体运动进行分离，并独立跟踪。剩余的动态非平面区域将作为异常值移除，并且不会映射到背景中。评估结果表明，该方法在定位、映射、动态分割和目标跟踪方面都优于最先进的方法。我们还证明了它对相机运动先验大漂移的鲁棒性。
本文贡献如下：
1、一种新的室内动态环境下基于平面的在线多运动分割方法；
2、一种同时跟踪多个平面刚体目标、估计相机自身运动并重建静态背景的新流水线方法；
3、一种对多个大动态目标引起的大遮挡相机视场具有较强鲁棒性的RGB-D SLAM方法。
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